一、什么是隨動系統(tǒng)

隨動系統(tǒng)servo system，是一種反饋控制系統(tǒng)。在這種系統(tǒng)中，輸出量是機械位移、速度或者加速度。因此隨動系統(tǒng)這一術語，與位置或速度，或加速度控制系統(tǒng)是同義語。在隨動系統(tǒng)中，有一類，它的參考輸入不是時間的解析函數(shù)，如何變化事先并不知道（隨著時間任意變化）?？刂葡到y(tǒng)的任務是在各種情況下保證輸出以一定精度跟隨著參考輸入的變化而變化。微機位置伺服系統(tǒng)概述在自動控制系統(tǒng)中，把輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng)稱為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。在控制系統(tǒng)中若給定的輸入信號是預先未知且隨時間變化的并且系統(tǒng)的輸出量隨輸入量的變化而變化這種系統(tǒng)就稱為隨動系統(tǒng)?？焖俑櫤蜏蚀_定位是隨動系統(tǒng)的兩個重要技術指標。

二、隨動系統(tǒng)的特點

改變電動機電樞回路總電阻調(diào)速方法最早被采用。該調(diào)速系統(tǒng)的特點是：設計、安裝、調(diào)試方便、設備線路簡單，投資??；缺點是：電動機的機械特性變軟，耗能多；調(diào)速范圍小，不平滑。減弱電動機勵磁磁通調(diào)速方法調(diào)速范圍不大，電動機的機械特性變軟，只要求在額定轉速以上升速時采用。

改變電動機的端電壓的調(diào)速方法調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍大、平滑性好。常采用的調(diào)壓調(diào)速方法是：采用晶閘管可控整流裝置供電給直流電動機的調(diào)速系統(tǒng)。

三、隨動系統(tǒng)的基本形式

1、轉速負反饋調(diào)速系統(tǒng)的組成、原理及其靜特性

由直流電動機的特性方程可知，電動機轉速隨著負載增加而下降的原因是由于電樞回路電壓降增大之故。如果能夠做到隨著負載增加轉速有所下降時及時調(diào)整晶閘管的控制角，提高整流電源的輸出電壓，電動機的轉速就會有一定的回升。這就必須依靠轉速的閉環(huán)控制。

2、調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

分析系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性的目的，就是要找出減少靜態(tài)速降，擴大調(diào)速范圍的途徑，改善系統(tǒng)的調(diào)速性能。