一、協(xié)作機(jī)器人的基本操作流程

1. 啟動(dòng)與初始化

通電檢查：確認(rèn)電源連接正常，機(jī)器人本體及控制器無異常報(bào)警。

系統(tǒng)校準(zhǔn)：執(zhí)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，確保機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度。

模式選擇：切換至手動(dòng)模式（示教模式）或自動(dòng)運(yùn)行模式。

2. 編程與示教

拖拽示教：手動(dòng)牽引機(jī)械臂沿目標(biāo)路徑移動(dòng)，系統(tǒng)自動(dòng)記錄軌跡點(diǎn)。

圖形化編程：通過觸摸屏界面設(shè)置動(dòng)作邏輯，支持條件判斷、循環(huán)等基礎(chǔ)指令。

代碼編程（可選）：高級(jí)用戶可通過Python、ROS或廠商專用語言編寫復(fù)雜任務(wù)。

3. 任務(wù)執(zhí)行

末端工具配置：安裝適配的夾具、吸盤或傳感器，設(shè)置工具坐標(biāo)系（TCP）。

路徑驗(yàn)證：低速試運(yùn)行，觀察避障邏輯與動(dòng)作連貫性。

啟動(dòng)任務(wù)：切換至自動(dòng)模式，觸發(fā)任務(wù)執(zhí)行（如按鈕、傳感器信號(hào)或遠(yuǎn)程指令）。

4. 暫停與復(fù)位

急停按鈕：觸發(fā)急停后需手動(dòng)復(fù)位并重新初始化。

異常處理：清除報(bào)警信息，重新校準(zhǔn)后恢復(fù)運(yùn)行。

二、協(xié)作機(jī)器人安全防護(hù)措施有哪些

1. 硬件防護(hù)

安全傳感器：內(nèi)置力/力矩傳感器、安全皮膚，檢測(cè)碰撞后立即停機(jī)。

物理限位：設(shè)置機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)范圍限制，防止超行程動(dòng)作。

急停裝置：在機(jī)器人本體、控制器及外圍設(shè)備安裝醒目的急停按鈕。

2. 軟件防護(hù)

安全速度限制：根據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，動(dòng)態(tài)調(diào)整速度（接近人類時(shí)自動(dòng)降速）。

功率與力監(jiān)控：限制關(guān)節(jié)輸出功率（通常<80W），確保碰撞時(shí)沖擊力低于安全閾值。

虛擬圍欄：通過視覺或激光劃定安全區(qū)域，超出范圍時(shí)觸發(fā)報(bào)警。

3. 環(huán)境與流程管理

風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估：根據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)工作場(chǎng)景進(jìn)行人機(jī)交互風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估（如作業(yè)距離、工具鋒利度）。

警示標(biāo)識(shí)：在協(xié)作區(qū)域設(shè)置警示燈、聲音提示或圍欄標(biāo)識(shí)。

雙人操作規(guī)則：調(diào)試或維護(hù)時(shí)需兩人協(xié)同，一人操作、一人監(jiān)控急停。

4. 人員培訓(xùn)與規(guī)范

操作培訓(xùn)：學(xué)習(xí)拖拽示教、急停復(fù)位等基礎(chǔ)操作，避免強(qiáng)行干預(yù)運(yùn)動(dòng)中的機(jī)械臂。

安全規(guī)程：禁止佩戴松散衣物/飾品，長(zhǎng)發(fā)需束起，防止卷入機(jī)械關(guān)節(jié)。

定期檢查：每月檢查傳感器靈敏度、線纜磨損及關(guān)節(jié)潤(rùn)滑狀態(tài)。