一、半固態(tài)激光雷達的掃描方式是什么

半固態(tài)激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發(fā)射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現(xiàn)高質量的點云數(shù)據(jù)。那么具體的半固態(tài)激光雷達的掃描方式是什么呢？

半固態(tài)激光雷達可以分為轉鏡式、微振鏡式等掃描方式。

1、轉鏡式保持收發(fā)模塊不動，讓電機在帶動轉鏡運動的過程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實現(xiàn)掃描探測，其技術創(chuàng)新方面與機械式激光雷達類似。

2、微振鏡式主要采用高速振動的二維振鏡實現(xiàn)對空間一定范圍的掃描測量，技術發(fā)展方面?zhèn)戎亻_發(fā)口徑更大、頻率更高、可靠性更好振鏡來適用于激光雷達。微鏡振動幅度很小，頻率高，成本低，技術成熟，適用于量產(chǎn)大規(guī)模應用。

二、半固態(tài)激光雷達有哪些分類

半固態(tài)激光雷達分類方式非常多，常見的有按照激光光源分為1550nm和905nm。

簡單來說，選擇1550nm光源可以獲得更長的感知距離，主要目標在于提升高速場景的安全性。開高速大家都知道需要保持安全距離行駛，一般是150m以上，就是為了在發(fā)現(xiàn)危險時能及時響應，發(fā)現(xiàn)得越早，反應越從容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發(fā)現(xiàn)障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但1550nm也有兩個問題，首先是太貴了，相較于成熟的905nm光源而言，成本高了幾個數(shù)量級。其次是1550nm光源容易被水霧吃掉，無法很好與攝像頭互補，都會被極端天氣干擾。

其次還有落地速度，理論上來說使用905光源的棱鏡式和微轉鏡，是較為簡單的路線，因此落地速度上也會更快一些。