1953年，考入北京大學(xué)數(shù)學(xué)力學(xué)系本科。
1957年08月，從北京大學(xué)數(shù)學(xué)力學(xué)系畢業(yè)并獲得學(xué)士學(xué)位，隨后留校工作，先后在北京大學(xué)數(shù)學(xué)力學(xué)系、力學(xué)系工作。
1961年，從北京大學(xué)數(shù)學(xué)力學(xué)系研究生畢業(yè)并獲得碩士學(xué)位。
1966年，參與核潛艇慣性導(dǎo)航研究。
1969年，為了建設(shè)三線，跟隨所在專業(yè)遷往陜西漢中。
1984年，特批為北京大學(xué)教授。
1985年，作為訪問(wèn)學(xué)者前往美國(guó)。
2003年11月，當(dāng)選為中國(guó)科學(xué)院院士（信息技術(shù)科學(xué)部）。
1995年，榮獲“國(guó)家教委科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)”。
1996年，書籍《穩(wěn)定性理論》榮獲“國(guó)家教委優(yōu)秀學(xué)術(shù)著作特等獎(jiǎng)”。
1999年，項(xiàng)目《攝動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與控制》榮獲“國(guó)家自然科學(xué)三等獎(jiǎng)”。
