一、神經(jīng)外科手術機器人能治哪些病

神經(jīng)外科手術機器人，主要用于腦出血、三叉神經(jīng)痛、顱內腫瘤、癲癇、帕金森病等神經(jīng)外科領域，包括顱內血腫穿刺引流術、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術、顱內病變活檢術、顱內深部電極植入、腦深部電刺激器植入術等多種神經(jīng)外科手術類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經(jīng)外科手術機器人具有微創(chuàng)、定位精度高、便于根據(jù)血腫形狀進行手術規(guī)劃等優(yōu)點，機器人輔助立體定向技術提供三維可視化技術和多模態(tài)圖像融合技術，幫助醫(yī)生規(guī)劃最佳穿刺路徑。機械臂可自由定位于手術目標，精度控制在1mm以內。對于高血壓腦出血患者而言，特別是丘腦、腦干等重要功能區(qū)出血，無框立體定位血腫穿刺引流是一種及時、安全、有效的治療方法，能更好地改善患者的神經(jīng)功能和遠期生活質量。充分掌握手術指征，準確的術前目標定位和軌跡規(guī)劃，正確的術中操作，完善的術后治療方案，可以充分發(fā)揮無框架立體定向技術的優(yōu)勢，是一種安全有效的血腫清除和引流治療方法。

2、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術

對于不能耐受微血管減壓術的三叉神經(jīng)痛患者或者微血管減壓術后疼痛復發(fā)的患者，可以行球囊壓迫術以解除面部疼痛，但從面部盲穿卵圓孔需要一定的經(jīng)驗和技巧，對部分術者有一定的困難，用機器人定位卵圓孔，計劃手術路徑，直接引導穿刺針進入卵圓孔，可以幫助術者順利完成手術。

3、顱內病變活檢術

隨著影像學技術的進步，顱內病變的確診率得到明顯提高，但仍有部分病灶無法從影像學上判定其性質，而開顱活檢手術的創(chuàng)傷大，患者一般難以接受。CT/MRI引導下的立體定向顱內病變活檢術是病變性質確診的可靠手段。在實施有框架立體定向手術時，患者需在行影像學檢查前安裝立體定向框架.這一過程可能會因增加患者的疼痛刺激，導致患者產生恐懼感不能配合手術，兒童患者尤其差。機器人輔助無框架立體定向手術可以避免上述限制，工作區(qū)間大，無死角，定位精度高，可以從各方位、不同角度對顱內病變實施活檢手術，較框架立體定向手術有較大的優(yōu)越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然現(xiàn)階段對癲癇灶的無創(chuàng)定位技術有了很大發(fā)展，但仍有很大比例的難治性癲癇患者無法通過無創(chuàng)檢查來確定癲癇病灶的位置。對于此類的癲癇患者，行顱內電極植入（SEEG/ECoG）是一種最好的選擇，而顱內深部電極（SEEG）因為創(chuàng)傷小、安全性高、定位范圍立體，在近幾年在國內外得到了迅速的發(fā)展。在進行SEEG植入手術時，通常有機器人輔助手術和框架手術兩種方式，機器人手術相對框架手術優(yōu)勢明顯：

（1）安全：機器人輔助系統(tǒng)在手術中充分發(fā)揮了它“智能”的優(yōu)勢。醫(yī)生使用三維技術，可以在設定每根顱內電極植入的軌跡時，清晰的觀察到重要功能區(qū)和血管密集區(qū)的位置。這一優(yōu)勢有助于避開顱腦內重要結構，提高手術安全性。

（2）微創(chuàng)：使用此設備不需要在手術前安裝沉重的定位框架，植入中也只是在顱骨上進行一個直徑1毫米多的鉆孔就可以順利完成植入。

（3）靈活：靈活的機械臂和清晰直觀的三維顯示使電極置入路徑的選擇范圍也變得更大，方便醫(yī)生選擇更加合適的路徑進行植入。

（4）高效：術中機器人的機械臂根據(jù)術前設計好的電極植入方案計劃，自動定位電極置入的部位及方向，每根電極植入僅需要2至3分鐘即可完成，遠高于有框架手術的7-10分鐘/根的工作效率。

5、腦深部刺激器植入術

部分帕金森及其它運動障礙病患者進行有框架DBS植入手術前因無法控制的運動，導致術前定位影像無法完成，另有部分患者不能耐受術中局麻植入顱內電極、術中測試電信號以及測試臨床癥狀有無好轉等程序，需在全麻下進行手術。這些患者更多的依靠解剖來定位靶點，因此對于精準度的要求也更高。利用機器人進行顱內電極的植入，可以在術前患者狀態(tài)好的時候擇期進行影像學檢查，提前制定手術計劃，避免了患者手術當日安裝框架后定位可能出現(xiàn)的各種問題，且機器人手術的誤差更小，可以更精準的引導電極進入預定靶點。

二、神經(jīng)外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人給臨床帶來的益處已越來越多的被神外同行認識，它有哪些局限性，實際應用中應該注意些什么問題呢？

事實上，任何一種新的技術，我們都要抱持積極學習、深入鉆研又嚴謹客觀的態(tài)度。

首先，神外機器人系統(tǒng)盡管擁有多個自由度轉軸，其在實際操作中仍存在一定的“盲區(qū)”，機器人固定連接裝置和/或神外頭架也可能阻擋操作路徑。這需要周密的術前設計和體位/頭位設置以規(guī)避。

其次，神外機器人輔助手術的精度同樣受注冊誤差、術中腦位移（brain shift）等因素影響。不斷改進、優(yōu)化的機器人注冊方式可能有助于減少誤差，還有學者提出未來術中MRI和機器人的聯(lián)合應用將最大程度減少腦位移的影響。

再次，過度依賴手術機器人不利于神外醫(yī)生對組織三維位置和解剖空間感的建立，類似于司機駕車過度依賴導航會妨礙形成“心智地圖”。

最后，許多神經(jīng)外科手術機器人雖已具備簡單的碰觸反饋機制（如遇阻力停止運動），但尚無法感知組織溫度、質地、波動等精細信息。安全精準的手術離不開醫(yī)生的綜合判斷和主導角色。簡言之，將機器人引入手術的目的是協(xié)助醫(yī)生，而并不能取代醫(yī)生。