基本介紹

DYNA4作為Vector公司的一款虛擬仿真平臺(tái)，擁有多年的經(jīng)驗(yàn)積累，向客戶提供已被充分驗(yàn)證的乘用車和商用車的虛擬車輛仿真環(huán)境。利用DYNA4進(jìn)行虛擬仿真，完美解決功能開發(fā)和測試驗(yàn)證的難題。早期在電腦PC上進(jìn)行閉環(huán)仿真驗(yàn)證相對實(shí)車測試更快速，后期還可以結(jié)合真實(shí)ECU進(jìn)行HIL仿真。其底層基于Simulink搭建，開放的模塊化結(jié)構(gòu)，能有效支持在車輛開發(fā)過程中的動(dòng)力學(xué)模型仿真工作。

特色功能

1.新增支持OpenSCENARIO的場景引擎：

支持ASAM OpenSCENARIO 1.2OpenSCENARIO是ASAM組織定義的動(dòng)態(tài)場景描述文件?；赬ML格式，用于描述涉及多個(gè)實(shí)體（如車輛、行人和其他交通參與者）的復(fù)雜、同步的交通策略。

DYNA4使用全新的場景引擎直接執(zhí)行OpenSCENARIO 1.2，無需轉(zhuǎn)換為專有的場景格式。ASAM OpenSCENARIO 1.2中定義的示例，都將被支持并包含在軟件中。控制周圍交通和本體車輛，支持具體的邏輯場景。在場景執(zhí)行期間，對Simulink的信號(hào)做出反應(yīng)。Stanley Controller被用于橫向控制，也可以與傳統(tǒng)車輛控制一起使用。

OpenSCENARIO文件的專用XML編輯器顯示檢索設(shè)計(jì)為樹形結(jié)構(gòu)，源代碼選項(xiàng)頁用于顯示XML源代碼。自動(dòng)匹配參數(shù)、變量、目錄條目、實(shí)體引用及其他元素。通過“瀏覽…”功能引用文件和路徑。實(shí)時(shí)檢測和驗(yàn)證問題將鼠標(biāo)懸停在相應(yīng)元素上時(shí)，會(huì)在工具提示中顯示ASAM官方說明。

基于python的場景引擎腳本的交互基于python的場景引擎腳本可以與OpenSCENARIO并行使用。參數(shù)和變量：每個(gè)腳本都在一個(gè)共享池中，以便在OpenSCENARIO和基于python的Scenario Engine腳本之間無縫使用。變量可以綁定到可追蹤的Simulink信號(hào)，信號(hào)源和信號(hào)修改器。

支持“測試”和“場景”的分離。

2.適用于真實(shí)ECU的虛擬攝像頭

使用VX1161.51進(jìn)行圖像注入新的發(fā)送器類型支持將相機(jī)傳感器的圖像流傳到VX1161.51硬件，并注入到相機(jī)ECUs中。在攝像頭傳感器模塊參數(shù)中進(jìn)行對VX1161的連接設(shè)置，例如：拜耳濾波模式等。DYNA4與VX1161.51通過10Gb/s的以太網(wǎng)進(jìn)行連接。VX1161.51與ECU通過FPD-Link III或GMSL 1/2進(jìn)行連接。

黑盒屏幕記錄單應(yīng)性矩陣可用于補(bǔ)償真實(shí)相機(jī)與虛擬相機(jī)屏幕的錯(cuò)位

3.和CANoe及vTESTstudio的集成

CANoe作為主控執(zhí)行簡化DYNA4集成操作仿真模型中不再需要“DYNA4與CANoe接口”模塊。支持在OpenSCENARIO或者OpenDRIVE場景下，編譯用于CANoe的DYNA4運(yùn)行包。重置仿真模型時(shí)，CANoe中將保留信號(hào)源的最近值。結(jié)果文件將在DYNA4運(yùn)行包的各自Scenario子文件夾中生成。

與vTESTstudio集成可從CANoe中的DYNA4面板的菜單中直接導(dǎo)出vTESTstudio的參數(shù)文件。文件包含DYNA4運(yùn)行包中可用的每個(gè)數(shù)據(jù)集的標(biāo)識(shí)符和路徑。允許在vTESTstudio中直接導(dǎo)入?yún)?shù)，并方便地訪問它們。

4.異步模型初始化以避免實(shí)時(shí)沖突

模型初始化可以異步執(zhí)行，避免在HIL測試臺(tái)架或VIL應(yīng)用中可能出現(xiàn)的實(shí)時(shí)沖突。

仿真模型的子系統(tǒng)中提供控制信號(hào)，方便在不停止實(shí)時(shí)仿真的情況下實(shí)現(xiàn)對場景的復(fù)位。

5.結(jié)果分析與可視化

全新的DYNAanimation用戶界面菜單帶有圖標(biāo)、工具提示、可擴(kuò)展元素等，方便用戶導(dǎo)覽。增強(qiáng)播放器的可用性，能提供在線、回放和錄像模式。

新的幾何對象新增車輛的幾何形狀，例如梅賽德斯、大眾相關(guān)車型。支持添加具有風(fēng)效應(yīng)的體積云。OpenDRIVE路標(biāo)的可視化，如“雙實(shí)線”或“實(shí)虛線”等雙線。

仿真結(jié)果分析信號(hào)視圖增強(qiáng)允許逐步分析數(shù)據(jù)點(diǎn)?？s放時(shí)，軸上的刻度位置更直觀。

6.工作流程和易用性改善

全新的技術(shù)help文檔改進(jìn)設(shè)計(jì)，提高可讀性。加入新技術(shù)增強(qiáng)搜索結(jié)果。默認(rèn)在互聯(lián)網(wǎng)瀏覽器中打開獨(dú)立的用戶手冊?？稍贒YNA4 Studio中打開上下文幫助，涵蓋了大多數(shù)視圖、組件、模塊等說明。

易用性改進(jìn)改進(jìn)用戶的問題反饋。缺少所需參數(shù)時(shí)，擴(kuò)展了防止仿真啟動(dòng)和錯(cuò)誤追蹤的功能。在Problem View中雙擊問題，將在對話框中顯示其詳細(xì)信息和可能的修復(fù)方法。動(dòng)畫項(xiàng)目配置器允許暫時(shí)隱藏顯示動(dòng)畫項(xiàng)目中的對象。文件替換對話框中文件夾層次結(jié)構(gòu)更為緊湊。改進(jìn)在生成新的示例項(xiàng)目和導(dǎo)入現(xiàn)有的項(xiàng)目時(shí)的向?qū)Р僮鳌?/p>

7.更新硬件和軟件兼容性

支持CANoe 17。

支持Concurrent SimWorkbench 2022.2-0。

支持NI VeriStand 2023Q1和Q2。

文至于此，該說再見了，但DYNA4的精彩并未道盡。

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